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Il veicolo ha due motori indipendenti ed è basato sulla meccanica prevista per un un robot ma, in questo esempio, è senza sensori ed il software di controllo è residente sul PC. La scelta delle porte da utilizzare è stata condizionata dalla necessità di comandare il veicolo tramite la piattaforma S4A (Scratch for Arduino).

schemaPer fare questo è stato necessario tenere conto delle uscite digitali e PWM che S4A mette a disposizione per i collegamenti hardware agendo sulla scheda di potenza.

Lo schema logico dei collegamenti è illustrato nel disegno a sinistra.

Il motore destro è collegato alla scheda Motor-shield FE sull'uscita A mentre il motore sinistro sull'uscita B.

 

Come scheda di potenza è stato utilizzato il motor-shield FE che oltre a rendere disponibili fino a 2A per il pilotaggio dei motori in cc e consentire la loro inversione di marcia, ammette anche la possibilità di scegliere porte di uscita diverse per comandare le varie funzioni di direzione e velocità dei due motori rendendo possibile l'uso di Scratch for Arduino.

sield FE x veicolo020614

Non avendo a disposizione uscite valide di S4A per il comando della direzione del motore A (DIRA) è stato necessario realizzare un ponte fra il pin 11 e DIRA con un cavetto avvolto in wirewrap, vedi foto a lato.

 

Un video ne illustra le possibilità di comando.

Viene messa a disposizione una scheda per guidare l'esercitazione sul veicolo.

 

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